Слова «кушать» и «есть», конечно, являются синонимами, но употребляются, как правило, в разных стилях речи. Синонимичный ряд на этом не заканчивается: есть – кушать – трапезничать – подкрепляться – жрать – лопать и так далее. Все эти слова обозначают принятие пищи, но их употребление зависит от разных ситуаций.
Слово «есть» в художественной литературе используется несравнимо чаще. Оно общеупотребимо и нейтрально, в нём нет особой экспрессии. А «кушать» уместнее употреблять при приглашении к еде в подчеркнуто вежливой форме.
Использование этого слова стилистически ограничено, его правильнее относить к стилю, присущему речевому этикету.
Употребление этого слова в инфинитивной форме может быть уместным: «кушать подано, прошу к столу» и то, как видно, лишь в составе вежливой формулы.
В наше время допустимо говорить «кушать», когда разговор ведется с детьми: «Ты кушал?», «Хочешь покушать?»
Но взрослый человек о себе или любой человек, говорящий от имени группы людей («я кушаю», «мы хотим кушать»), не должны использовать это слово в подобной формулировке. Только «я ем», «мы хотим есть» и т.п.

Ещё Чуковский отмечал, что его коробит нескромное, заносчивое выражение «я кушаю». Человек, употребляющий такую форму по отношению к себе, как передает один из словарей, «выглядит немного смешно – у него отсутствует либо чувство языка, либо чувство юмора».
Такая форма не соотносится с нормами современного русского языка, манерна, считается проявлением мещанства.

Библиографический список

Крылов Г.А. «Словарь ошибок русского языка», 2006 г.
Чуковский К. «Живой как жизнь », 1962 г.